问答题
设某随动系统的开环传递函数为 要求在最大指令速度40°/秒时系统的跟踪位置滞后不超过1°，校正后系统主导极点的阻尼比ξ=0.4，无阻尼自然振荡频率ωn=4。
根据时域和频域性能指标间的转换关系得到频域设计指标，试用频率特性法设计滞后-超前校正装置，并与（2）中的结果相比较。
问答题 应用根轨迹法设计滞后-超前校正调节器的参数。
问答题 试问应用无源超前校正所能达到的最大速度误差系数等于多少？
问答题 现要求系统对斜坡输入无静差，加速度误差系数ka=100，同时保持（1）中对系统动特性的要求基本不变（频率特性曲线的中频段和（1）中的重合），设计PID调节器 的参数τ1、τ2和K，与（1）中的设计相比较，系统对高频干扰噪声的抑制能力是增强了还是减弱了？
