问答题
某控制系统如图所示。
现要求系统对斜坡输入无静差，加速度误差系数ka=100，同时保持（1）中对系统动特性的要求基本不变（频率特性曲线的中频段和（1）中的重合），设计PID调节器 的参数τ1、τ2和K，与（1）中的设计相比较，系统对高频干扰噪声的抑制能力是增强了还是减弱了？
问答题 取调节器 设计其中的参数T1、T2和K，使系统阶跃响应的超调量σ%=4.3%，调节时间ts=0.1秒（按5%误差计算）。
问答题 分析各校正装置对系统的校正作用，并比较其优缺点。
问答题 写出校正后各系统的开环传递函数。
