问答题 质量弹簧系统如图所示，图中k为弹簧的弹性系数，f为阻尼器的摩擦系数，m为质量块的质量，F（t）为外力，以F（t）=0时重力作用下质量块的平衡位置为位移y的原点。 （a）设在单位阶跃外力作用下，质量块的稳态位移为0.1，系统的无阻尼自然振荡频率ωn=10，阻尼比ξ=0.5，求系统参数m、k、f。 （b）求阶跃输入下系统的动态响应指标tr、tp、ts（按5%误差计算）和σ%。

问答题 系统如图所示，试应用劳斯判据确定系统稳定时比例-积分控制器增益kp、ki的取值范围，并给出图示。

问答题 系统如图所示，试用劳斯稳定判据确定系统稳定时τ的取值范围。