问答题
解释并联机器人的奇异位形，为什么在设计和应用并联机器人时要避开和控制奇异位形？
并联机器人的奇异位形：并联机构在主动件的驱动下运动，在运动过程中如果机构的运动学、动力学性能瞬时发生突变，产生运动分岔，......
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问答题 简述并联机器人的工作空间的设计步骤。
问答题 并联机器人的操作器的方位如何表示？操作器与动平台的方位关系？
问答题 根据动平台上操作器工作时的位姿特点，并联机器人的工作空间分为哪几类？
