问答题 并联机器人的操作器的方位如何表示？操作器与动平台的方位关系？

问答题 根据动平台上操作器工作时的位姿特点，并联机器人的工作空间分为哪几类？

问答题 解释并联机器人的工作空间、定方位工作空间、定点工作空间、可达操作空间和灵巧工作空间。