问答题 根据动平台上操作器工作时的位姿特点，并联机器人的工作空间分为哪几类？

问答题 解释并联机器人的工作空间、定方位工作空间、定点工作空间、可达操作空间和灵巧工作空间。

问答题 在并联机器人的动力学分析中，根据解的结果、方向和路线，分别简述动力学问题的类型。