多项选择题
将导航规划分解为路径规划、避障规划、轨迹规划可以简化问题，但存在问题是：（）。
A.偏离路径时没有到达目标的全局信息B.不利于实现几何空间全局最优C.不能保证路径可实现D.不利于考虑机器人运动学动力学约束
多项选择题 采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性（）。
多项选择题 轨迹规划时需要考虑的约束有（）。
单项选择题 混合A*的主要思想是（）。
