问答题 采样系统如图所示，采样周期T=0.69秒（e-T=0.5），求D（z）使闭环脉冲传递函数。

问答题 求此时系统阶跃响应和稳态误差。

问答题 设b=0，求使闭环特征根在z平面原点时k和a的取值。